ایشان از اصحاب دفتر بود تا زمانی که امام به تهران و به جماران آمدند. از آن موقع یکی از افراد مؤثر دفتر امام و مسؤول تنظیم ملاقات‌های عمومی امام بود. ایشان همه اوقاتش صرف کار دفتر امام می‌شد تا آخر.
مرحوم آیت الله محمد رضا توسلی برجسته ترین چهره دفتر حضرت امام خمینی بود،که تاریخ پر افتخار پنجاه ساله را در رکاب آن حضرت برای خود رقم زد؛و لحظه های عمر خویش را در کنار مظهر زیباترین فضیلت ها و مکارم اخلاق گذراند و جان خود را با اندیشه ناب و زلال معنویت او سیراب کرد.آیت الله توسلی کرامت حقیقی را در معنویت و رهایی و نفی وابستگی به مظاهر مادی و تجملات و دنیا طلبی جستجو کرد.دلدادگی،وفاداری،زهد،اعتدال،دلسوزی،محبت و شجاعت از ویژگی های اخلاقی اوبود که تا پایان عمر بر آنها اصرار ورزید. سخن گفتن از اسوه وفاداری کاری است بس دشوار،اما به منظور حق گذاری به آن عزیز از دست رفته و آشنایی آیندگان با سیر و اندیشه یاران امام، در گفتگوهایی با دوستداران مرحوم آیت الله توسلی و یاران و نزدیکان امام خمینی (س) ،تلاش شده که گوشه ای از زندگی این یار "همیشه با امام " را بازگو کنیم .این گفتگو ها که در روزهای پس از رحلت ایشان انجام شد ، به مناسبت دومین سالروز در گذشت ایشان -27 بهمن - از نظر تان می گذرد :
حجت الاسلام و المسلمین امام جمارانی: آشنایی ما مسیر اهداف انقلاب صورت گرفت و از 15 خرداد 1342 شروع شد. از آن تاریخ به بعد ما با آقای توسلی و آقای شهید محلاتی که هر دو هم‌رزم و هم‌دوره و تقریباً نسبت خویشاوندی هم داشتند و هر دو از طلاب زمان آقای بروجردی بودند که سال 1327 به بعد در قم بودند آشنا شدیم که از همان موقع هر دو هم حجره، هم‌درس و هم‌دوره بودند. پس از گذراندن دروس مقدماتی و سطح کم‌کم به درس حضرت امام می‌رفتند و سپس هم درس آقای داماد، که از علمای به نام حوزه بود که درس ایشان در قم خیلی معروف بود. (آقای داماد و حضرت امام) آقای توسلی از همان زمان در مجلس درس امام بودند، و بعد که نهضت و انقلاب شروع شد با ارادتی که آقایان به امام داشتند از 15 خرداد 42 دیگر همه نسبت به امام شیفته و شیدا شده بودند.
مرحوم محلاتی که از یاران دیرینه امام بود در تمام دورانی که از 15 خرداد به بعد شروع می‌شد، دوران زندان و حصر امام که شاید ده ماه طول کشید (و مدتی هم که تحت نظر بودند در قیطریه) آقای توسلی از کسانی بود که ملازم بیت امام بود تا بعد از آزادی امام که امام از زندان آمدند بیرون. چند ماه طول کشید تا تبعید امام به ترکیه پیش آمد. در تمام آن مدت آقای توسلی از افرادی بود که ملتزم دفتر امام بود. در قم مرتب به بیت امام می‌رفت و روزها می‌نشست که بیت امام تعطیل نشود، و شاید همین رفت وآمدها بود که بیت امام تعطیل نشد. در حالی که آن ایام به بیت امام رفتن و جواب مسایل مردم را دادن، کار بسیار خطرناک و حساسی بود که از هر کسی بر نمی‌آمد. این آقایان چون واقعاً به امام عشق داشتند آنجا بودند، و در تمام مدتی که امام در تبعید بودند ایشان از بیت امام هیچگاه منفک نشدند. با خطرات زیادی هم مواجه بودند اما در عین حال از بیت امام مفارقت نمی‌کردند، تا زمانی که انقلاب به پیروزی رسید.
پس از از پیروزی انقلاب یکی از افرادی که بسیار مؤثر بود باز آقای توسلی بود. ایشان از اصحاب دفتر بود تا زمانی که امام به تهران و به جماران آمدند. از آن موقع یکی از افراد مؤثر دفتر امام و مسؤول تنظیم ملاقات‌های عمومی امام بود. ایشان همه اوقاتش صرف کار دفتر امام می‌شد تا آخر.
